Obec sa písomne prvý krát spomína v dokumente z roku 1354, kde kráľ Ľudovít I. nariadil Petrovi Cudarovi, vtedajšiemu županovi Šarišskej stolice, aby vrátil synom Čela, zemanom z Komloša (Chmeľovej) dediny, ktoré im zabral z poverenia kráľa. Vrátenie sa vzťahovalo aj na dedinu Želmanovce. Z obsahu uvedeného dokumentu je zrejmé, že Želmanovce existovali už v prvej polovice 14. storočia a vyskytuje pod maďarským názvom v zmysle Želmanova Poruba. Z neho vyplýva, dedinu založili usadlíci podľa zákupného práva so šoltýsom Želmanom.
V neskorších listinách z druhej polovice 14. a prvej polovice 15. storočia sa táto dedina vyskytuje pod druhým maďarským názvom roku 1371 Salamonfalwa v zmysle Želmanova Ves. V listinách z 15. – 16. storočia sa vyskytuje pod tretím maďarským názvom Zalman (1402). Hoci je evidentné, že základom všetkých názvov bolo osobné meno Želman, nemožno zistiť, či ním bol, zeman, alebo šoltýs. V každom prípade obec vznikla v druhej polovici 13. storočia.
V 14. storočí patrila obec zemanom z Komloša, v 15. – 16. storočí najmä Bánovcom a Bagošovcom z Kukovej, ale aj Kalnášiovcom a iným.
Tunajšie sedliacke domácnosti boli v roku 1427 zdanené daňou kráľovi od 21 port, takže Želmanovce boli stredne veľkou dedinou. Neskôr sa väčšina sedliakov odsťahovala alebo stratila pozemky a upadla medzi želiarov. V rokoch 1543, 1567 a 1588 sedliakov okrem richtára zdanili od 5, 3, resp. 2,5 porty, pričom v roku 1567 hospodárilo sedem domácností – richtárova na celej a ostatné na polovičných usadlostiach. V tých rokoch tu bolo 5, 7 a 3 želiarske domácnosti. Sídlisko v roku 1600 pozostávalo zo 7 obývaných poddanských domov. Koncom 16. storočia bola malou dedinou s výlučne poddanským obyvateľstvom. V 19. storočí dedinu mali vo vlastníctve opäť Bánovci.
Terajšia podoba názvu obce sa začala používať v 18. storočí (1773 Zelmanowcze) a v roku 1927 sa ustálil názov Želmanovce, maď. Zsalmány.
